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Der Blaue Felsenleguan (Petrosaurus thalassinus) zählt innerhalb der Familie der Leguane (Iguanidae) zur Gattung der Felsenleguane (Petrosaurus). Im Englischen wird dieser Leguan Baja Rock Lizard genannt.
Der Blaue Felsenleguan erreicht eine Körperlänge von 35 bis 40 Zentimeter. Weibchen bleiben ein wenig kleiner als Männchen. Die Grundfarbe ist blau. Der Rücken ist durch schwarze, weiße und graue Querbänderungen gekennzeichnet, die zu den Flanken hin in größere Punkte übergehen. Der schwanz ist in verschiedenen Blautönen geringelt. Bei trächtigen Weibchen sind Augen, Brust- und Kehlbereich auffallend orangerot gefärbt. Die Extremitäten sind sehr lang und enden in langen Fingern mit kräftigen Krallen. Der längliche Kopf setzt sich nur wenig vom Körper ab. Männchen kann man deutlich an den vergrößerten Postanalschilden erkennen.

Als reiner Felsenbewohner begeben sie sich nur selten auf den Boden. Aufgrund ihrer Anatomie können sie sich selbst kopfüber auf Felsen bewegen. Sie sind insgesamt sehr scheu und bewegen sich recht flink. Bei Gefahr blähen sie ihren Kehlsack auf oder flüchten in Felsnischen. Ihren Schwanz können sie bei Gefahr aufgrund mehrerer Sollbruchstellen abwerfen. Er wächst aber mit der Zeit nach. Während der kalten Wintermonate halten Blaue Felsenleguane an frostsicheren Plätzen eine mehrmonatige Winterruhe.